Le bourg de Mézangers comprenait dès l'époque gallo-romaine, aux IIIème et IVème siècles, un établissement de basse époque romaine, dont on a retrouvé des fondations près de l'église.
D'après les titres les plus anciens, la seigneurie du Rocher remonte au VIIème siècle et dès le XIème siècle, on trouve trace d'un domaine agricole fondé par Saint-Aldric à l'emplacement actuel du Rocher. Le lieu s'appelait alors Rupiacus (le Rocher). Cette seigneurie fut ensuite réunie à la châtellenie de Mézangers pour former la baronnie du Rocher-Mézangers qui donna son nom à une famille féodale représentée en 1282 par Guillaume le Deffublé, premier seigneur du Rocher dont il est fait mention dans le chartrier. Du château primitif du XIIIème siècle, il ne reste aujourd'hui que des caves voûtées et peut-être aussi l'angle où se joignent les deux corps de bâtiment, qui renferme des murs intérieurs d'une épaisseur extraordinaire.
Vers 1398, le Rocher fut acheté par Jean Le Maire, marquis de Courtemanche (1348-1418). Il passa ensuite en ligne directe à Foulques, François, Fouquet épouse Olive de Mautier et Charles épouse Catherine de Fairères.
Leur fille Madeleine épouse vers 1450 Jean de Bouillé et lui apporte Le Rocher. Il y fit d'importants remaniements et travailla à rendre le Rocher plus habitable. Pour cela, il édifia l'aile sud et fit faire en bordure de l'étang un flanquement de trois tours. La forme des ouvertures et l'élégance des lucarnes à gables ornés de crochets caractérisent bien la fin du XVème siècle, particulièrement entre la tour carrée au nord et la tour ronde au sud-ouest. La cour d'honneur avait encore gardé son aspect primitif et devait se trouver alors entièrement entourée de constructions.
Les transformations, exécutées pendant la guerre de Cent Ans, se firent sur l'édifice tout entier. On peut s'en assurer aisément en voyant la façade principale elle-même : entre les deux corps de bâtiment, s'encastre une tour à pans, flanquée d'une tourelle ronde en poivrière, qui porte le cachet distinctif du XVème siècle, tout comme la façade de l'aile droite jusqu'à la tour ronde.
À sa mort en 1512, son fils François lui succède. Il épouse en 1510 Marguerite de La Jaille qui était dit-on "fort sensible aux nouveautés de l'art" puis devient Grand Fauconnier de François Ier. À cette époque, le goût des constructions luxueuses et des décorations d'un nouvel art se répand partout. François termine l'aile commencée par son père et fait construire en 1500 la chapelle puis en 1525 la galerie, surmontée d'une nouvelle façade Renaissance. Outre son aspect esthétique, cette galerie avait deux fonctions essentielles : donner un accès couvert à la chapelle et permettre aux étages supérieurs un accès direct dans chaque pièce. Cette galerie fut sculptée au goût alors en vigueur à la cour et dans les châteaux de la Loire, mais avec le granit local, ce qui est tout à l'honneur des sculpteurs qui étaient habitués à travailler le tuffeau de la vallée de la Loire.
Dans son désir de faire une œuvre cohérente, François de Bouillé fit aussi orner les fenêtres de l'aile droite, et tout particulièrement les lucarnes et la porte d'entrée. Seule la lucarne de la tour est restée dans son état originel, avec son gable et ses crochets de granit.
De cette période date aussi la création de la terrasse derrière la chapelle, qui motiva la suppression des caves voûtées sous le bâtiment primitif. L'entrée de ces pièces basses existe encore à demi-enterrée au bout de la chapelle.
À la mort de François de Bouillé, sa femme voulut montrer sa tristesse et fit sculpter de chaque côté de la porte d'entrée des cordelières de veuve, à côté de la salamandre de François Ier et du faucon qui rappelle la charge de son mari.
Le Rocher passa alors à son fils René, qui devint comte de Créance par son mariage avec Jacqueline d'Estouteville en 1552. Leur fils René II épouse en 1575 Renée de Laval, puis le laisse à René III qui se mariera deux fois (avec Louise de Beaumanoir puis Jacqueline de La Guiche de Saint-Géran) mais il n'aura qu'une fille unique, Eléonore-Renée. Il meurt le 24 novembre 1647 la laissant héritière de tous ses biens.
Elle avait auparavant épousé en 1644 dans la chapelle du Rocher Henri de Daillon, marquis d'Illiers, duc du Lude, grand maître de l'artillerie et qui deviendra pair de France en 1675. Le mariage fut béni par Monseigneur Gaston de Daillon, archevêque d'Albi.
Son mari possédait alors le château du Lude. Elle s'y installa donc, emportant avec elle les archives du Rocher. Malheureusement, ces archives disparurent lors de l'incendie du Lude.
À la mort de sa femme, Henri de Daillon devenu baron du Rocher-Mézangers épouse Marguerite-Louise de Béthune, veuve du comte de Guiche. Ils ont une fille Charlotte qui hérite du Rocher et épouse le 17 septembre 1653 Gaston de Roquelaure, pair de France et lieutenant général des armées du Roi. Il meurt le 11 mars 1683 et ce sont successivement ses deux enfants Marie (mariée à Henri-François duc de Foix et morte le 22 janvier 1710 sans postérité) et Antoine (Maréchal de France, marié à Marie-Louise de Laval) qui possèderont le Rocher.
La famille de Roquelaure conserva le domaine une soixantaine d'années et fit quelques transformations. Les goûts avaient évolués et les demeures sévères aux fenêtres rares semblaient tristes et ne se prêtaient guère aux réceptions et aux modes élégantes de l'époque du grand Roi. À cette époque furent percées de nouvelles fenêtres dans la façade côté étang. On perça aussi une ouverture dans le mur de la chapelle pour pouvoir suivre la messe depuis le salon.
En 1728, Antoine de Roquelaure vendit le Rocher à Benoît Eynard, seigneur de Ravannes et Grand Maître des Eaux et Forêts de la généralité de Tours. Il vint y habiter avec, disent ses contemporains, "ses titres de fraîche noblesse et de grande fortune". Il y vécu près de 40 ans et le transforma selon ses goûts. Trouvant les appartements de réception trop peu nombreux, il rallongea l'aile droite, au-delà de la tour, pour faire un grand salon, rompant ainsi l'harmonie de l'ensemble. Pour y remédier, il construisit une deuxième tour, copie de la première, ce qui est assez rare au XVIIIème siècle. Cette tour est en fait une demi-tour, puisqu'elle a le dos plat. Il fit aussi un agencement de colonnes de chaque côté de la nouvelle porte, jusqu'à la hauteur de toit. De cette époque date aussi la façade Est, couronnée d'un fronton triangulaire de pierre blanche, destiné à être sculpté et resté inachevé. Des colonnes de granit semblables à celles de la nouvelle entrée devaient orner également cette façade et la rendre encore plus disparate. Ces colonnes ainsi que les plans de leur installation existent toujours.
De cette période de travaux intensifs date également la suppression des meneaux aux principales fenêtres, des cheminées de granit remplacées par des cheminées en marbre, de l'escalier à vis dans la tour remplacé par un escalier en bois, dans l'ensemble de toute la décoration antérieure ainsi que de l'adjonction des deux lucarnes à fronton dans la façade Renaissance.
Benoît Eynard créa le parc, fit agrandir l'étang et dessina une avenue dans l'axe de la façade en supprimant ce qui restait des bâtiments encadrant la cour et une entrée fortifiée dont il subsiste encore deux tours.
Après avoir habité au Rocher pendant près de 40 ans, il meurt suivi par son épouse Françoise Auvray qui s'éteint en 1769. Leurs deux filles vendent alors en 1771 le Rocher à Françoise Le Clerc veuve du marquis Pierre de La Ferronaye.
Son fils lui succède, mais le 16 février 1787, il vend le Rocher et les terres avoisinantes à Thérèse Dubois de Beauregard. Elle les déposa dans la corbeille de mariage de son gendre Alexis marquis du Plessis d'Argentré, qui possédait déjà le château du Plessis en Ille-et-Vilaine. Depuis lors, les descendants du marquis d'Argentré s'y sont succédés, mais toujours par alliance : à sa mort le 15 mars 1843, le Rocher échut à sa fille Eugénie, qui épousa Frédéric Le Gonidec comte de Traissan, mort en 1855. Son fils Raoul marié à Céleste de Langle en hérita et le laissa ensuite en 1862 à son fils Yves qui épousa Marguerite de Viennay.
Ils eurent trois enfants : un fils Raoul marié à Fanny Murphy et deux jumelles Marie et Yvonne. Ce dernier mourut jeune en laissant une fille Hélène qui entra chez les religieuses du Sacré-Cœur. Les grands-parents Le Gonidec ruinés et n'ayant plus de descendance mâle, mirent en vente le Rocher en octobre 1895 et c'est finalement leur gendre, Maurice Horric comte de Beaucaire (qui avait épousé Yvonne) qui le racheta le 13 juillet 1896. Il passèrent leur temps entre le Rocher et Copenhague où il était ministre plénipotentiaire auprès du roi de Danemark. Le ménage n'eut pas d'enfants et la comtesse de Beaucaire le légua donc à sa sœur jumelle Marie qui avait épousé Alain vicomte de Couasnon et qui n'eut pas d'enfants non plus. Cette dernière le légua finalement en 1931 à son neveu le marquis de Chavagnac, à condition qu'il y habitât toute sa vie.
La période écoulée entre 1787 et 1931 vit surtout des réalisations pratiques sur le domaine : aménagement des étangs, des métairies et aussi des améliorations intérieures. Ce fut une période coupée de troubles d'ordres divers et peu favorable aux grandes entreprises.
La Révolution causa la destruction d'une partie des archives et la guerre de Vendée amena de temps à autre le général de Charette au Rocher, où une chambre porte encore son nom. Pendant la guerre de 1870, le château fut transformé en hôpital et en 1914, il abrita un couvent réfugié.
Entre les deux guerres, le comte Le Gonidec de Traissan fit faire d'importants travaux dans le parc pour créer un parterre à l'anglaise. Il fit venir un paysagiste anglais réputé du nom de Bülher qui remplaça la futaie et l'allée droite dessinées par Benoît Eynard par une pelouse avec des massifs. Le château qui était jusque là caché devint visible du village.
Ce n'est qu'à partir de 1931 que le Rocher fut de nouveau habité de manière constante par le marquis de Chavagnac et sa famille. En 1936, il entreprit la restauration de l'intérieur de la chapelle.
Lors de la seconde guerre mondiale, le Rocher fut désigné pour abriter en cas de nécessité les œuvres d'art des musées de l'Aisne. Dès octobre 1939, la collection des pastels de Quentin la Tour en provenance du musée de Saint-Quentin, arrivèrent au Rocher. Ils resteront dans le grand salon sous la surveillance de leur conservateur M. Giraudon jusqu'au moment de la bataille de Normandie où la Mayenne fut déclarée zone de guerre par les autorités allemandes. Ils furent donc remballés et transportés à 40 km de là, dans les caves du château de Sourches qui était lui dans la Sarthe.
À la fin de la guerre, Evron abrita un camp de prisonniers allemands. Pendant quelques temps, ils contribuaient aux travaux d'utilité collective. En 1944, ils aidèrent donc à dégager et réparer les douves, qui avaient été comblées vers 1880 en raison du mauvais état des murs, puis à creuser l'étang qui s'envasait. Un de ces prisonniers, du nom de Hans Franken, qui était 1er prix de décoration à Hambourg, décora aussi la salle à manger qui venait d'être refaite ainsi qu'une chambre sur le thème des aventures de Gaspard de Chavagnac, le célèbre héros familial.
Le Rocher appartient toujours aujourd'hui à la famille de Chavagnac.
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